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但是脉冲的计算和输出上，由于扫描周期存在，往往也会存在着滞后影响，如果用来控制一些执行机构，比如气缸来动作裁切动作，这样要考虑提前量的补偿问题。提醒一下，如果想用PLC来控制伺服或者步进系统，往往并不需要通过编码器反馈来判断位置，通过一些PLS指令之类的来发出位置脉冲给伺服驱动器，位置环在伺服驱动器内部构成就好，而PLC这边只是一个指令机构，并没有构成位置闭环，当然如果是专门模块控制，使用了NC之类的控制方式，是可以在里边构建位置闭环的。
某处有一电动小车，供6个点使用，电动车在6个工位之间运行，每个工位均有一个位置行程关和呼叫按钮。送料车始可以在6个工位中的任意工位上停止并压下相应的位置行程关。plc启动后，任一工位呼叫后，电动小车均能驶向该工位并停止在该工位上。如图：简要介绍一下这一呼叫程序。（实用的如启动前的报，行走时不被叫走，卸货时不被叫走，等没有编写，有需要的可关注阅读前面发表的文章。这里只重点介绍编码指令的应用。


停时顺序是：将无功功率控制器设置为手动运行，利用手动下翻键，把电容器顺序全部退出，然后再将关拉，严禁带负荷拉闸，以防发生电弧事故。电容柜内断路器下端是不能接线用以其他作用的，电容柜是提高功率因素的，不能带负载。电容补偿柜是利用电容的容抗来补偿电感负载的感抗。减少无功电流，提升线路电压，降低无功损耗，达到节能的效果。利用功率因数表观察，通过投切电容的数量，功率因数达到或接近1时，电容柜正常。