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伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。
学习电路图和原理图要掌握一定的电工电子技术基础。不同的电子原器件都有各自的功能，在电路中起不同的作用，所以学习电路前首先要掌握元件的结构、功能、接线端子、电路符号。：交流接触器，主要作用是利用流过线圈的电流产生磁场，使触头闭合。在电工中可频繁接通与大电流控制电路的装置。它不仅具有接通和切断电源能力，还有欠压保护功能等。掌握一定的专业术语，明白其工作特点。：支路，回路，节点，网孔等。这是连接和看懂电路图的基础。


PWM方式，变频器中的整流器采用不可控的二极管整流，功率因数较高。变频器的输出频率和输出电压均由逆变器按PWM方式来完成。变频调速时，需要同时调节逆变器的输出电压和频率，以保证电动机主磁通的恒定。对输出电压的调节，主要有脉冲幅值调制方式（简称PAM方式）和脉冲宽度调制方式（简称PWM方式）两种。PAM方式，是通过改变直流电压的幅值进行调压的方式。在此类变频器中，逆变器仅调节输出频率，而输出电压的调节则是由相控整流器或直流斩波器通过调节中间直流环节的直流电压来实现。